Dstar Lite

Dstar Lite jest wdrożenie C algorytmu D * Lite, jak wyjaśniono w [Koenig, 2002].
Istnieje kilka drobnych zmian do tego kodu, aby poprawić czas obliczeń i odległość ścieżki. Jest to bardzo prosty kawałek oprogramowania i powinno mieć bardzo mało czasu, aby zrozumieć i zintegrować.
Polecenia:
[Q / Q] - Zamknij
[R / R] - przeplanowania
[/] - Przełącznik Auto Zaplanuj ponownie
[C / C] - Clear (restart)
lewy przycisk myszy - aby komórka untraversable (koszt -1)
środkowy przycisk myszy - przenieść cel do komórki
kliknij prawym przyciskiem myszy - przenieść zacząć komórce
Kolory komórek są jak następuje:
Czerwony - untraversable
Zielony - przesuwny, ale ze zmienionym kosztów
Red / Green z małym fioletowym placu - komórka jest na openList
Żółty - start komórkę
Purple - komórki celem
Korzystanie z własnego źródła:
Oto prosty program testowy, który korzysta z pracy klasy Dstar:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = new Dstar ();
 Lista mojasciezka;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Ustaw start (0,0) i cel (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, 1); // Ustaw komórka (3,4) będzie nie do przejścia
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Komplety (2,2) do kosztowało 42,432
 dstar-> Zaplanuj ponownie (); // Zaplanować ścieżkę
 mojasciezka = dstar-> getPath (); // Pobierz ścieżkę
 dstar-> updateStart (10,2); // Przesunąć początek (10,2)
 dstar-> Zaplanuj ponownie (); // Zaplanować ścieżkę
 mojasciezka = dstar-> getPath (); // Pobierz ścieżkę
 dstar-> updateGoal (0,1); // Ruch cel (0,1)
 dstar-> Zaplanuj ponownie (); // Zaplanować ścieżkę
 mojasciezka = dstar-> getPath (); // Pobierz ścieżkę
 
 return 0;
}